桁架装车鹤管，设有桁架、移动小车以及带密封帽的伸缩垂管，垂管上部的侧壁设有两个支管，一个支管通过金属软管与进液管相接，另一个支管通过金属软管与排气管相接，垂管的上方竖向设有一个升降油缸，垂管顶端与升降油缸之间装有自动调整装置，自动调整装置是一个挠性体，即使是对位不够精确，能实现自动补偿，达到自动定心的作用。升降油缸装在移动小车上，小车装在一个横向设置的桁架上并通过横向驱动油缸驱动，桁架的两端装在纵向设置的导轨上并通过纵向驱动油缸驱动。

采用液压油缸作用驱动机构，结构紧凑，可实现较大的移动距离。伸缩垂管采用多级套管，实现较大的伸缩量，达到液下装车，减少油气挥发和静电产生。其运行平衡、密封可靠、无泄漏。